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揚州機械手有哪些運動形式
發(fā)布日期：2022-08-26 16:35:46 來自：gubbs.cn
根據(jù)機械手臂運動形式的不同，機械手可以分為四種形式:直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和多關(guān)節(jié)式直角坐標(biāo)式機械手：手臂在直角坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動
根據(jù)機械手臂運動形式的不同，機械手可以分為四種形式:直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和多關(guān)節(jié)式直角坐標(biāo)式機械手：手臂在直角坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。
這種坐標(biāo)形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。圓柱坐標(biāo)式機械手：手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內(nèi)擺的動作。與直角坐標(biāo)式相比.
所占空間較小而工作范圍較大，但由于機構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。這是機械手中應(yīng)用較廣的一種坐標(biāo)形式。
極坐標(biāo)式機械手：手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其最大特點是以簡單的機構(gòu)得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。
多關(guān)節(jié)式機械手：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié)，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。
多關(guān)節(jié)式機械手動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件，并能繞過障礙物進行工作。多關(guān)節(jié)式機械手適應(yīng)性廣，在引人計算機控制后，它的動作控制既可由程序完成，又可通過記憶仿真.是機械手的發(fā)展方向。按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。
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